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Para los Incas el valle del Urubamba es la entrada a la selva, el Antisuyo, la amazonía, la tierra de los chunchos. El río que lo forma tuvo por nombre antiguo Willka Mayu o Río del Sol, y el nevado de cuyos deshielos nace era llamado Willkan Uta o Casa del Sol. Este valle estuvo íntimamente ligado con el culto solar, ya que la palabra willka es la mención quechua del dios sol, palabra que antecede en uso al ahora más popular inti.

Antes de la fundación del Tahuantinsuyo, en el siglo XV, el valle del Urubamba estaba habitado por pequeños curacazgos o regiones bajo la autoridad de un curaca o cacique. La parte alta la ocupaban los Kanchis, que frecuentemente hacían la guerra a los Collas (o coyas) del altiplano. Más abajo estaban los Ayarmacas, cuyos curacas se hacían llamar Tocay Cápac. Hacia la ruta del Cusco, en la actual provincia de Canchis, Pinau Cápac tenía bajo su dominio parte del valle del Cusco. En la leyenda sobre el reparto del mundo aparecen como beneficiarios Manco Cápac, Colla Cápac, Tocay Cápac y Pinau Cápac. Esto indicaría que en esos tiempos, previos al Tahuantinsuyo, eran estos últimos quienes controlaban el valle del Urubamba o Tampu, como se le conocía en ese entonces.

La palabra quechua tampu tiene varias acepciones: posada o propiedad fuera de la ciudad, que dieron nombre a un valle, un río y una nación. La más usada es la primera, la que se refiere a posada y que se ha castellanizado como tambo. Se le encuentra en muchos topónimos formando palabras compuestas, como en Limatambo (Posada de Lima), Tambomachay (Cueva de los Tampus), Pacaritambo (o Pakarejtampu = donde aparecieron los Tampus).

La acepción de Tampu como apelativo de nación es usado para nombrar al curacazgo que habitó ese valle antes de los Incas. Tal como es mencionado en las leyendas, fue una de las naciones fundadoras del Cusco (Qosqo), junto a los Maska, Mara y Quillke. Se ha relacionado la leyenda sobre la fundación del Cusco por los Cuatro Hermanos Ayar con las cuatro naciones ya mencionadas. Así, según este mito, los Masca estarían representados por Manco Cápac (el héroe fundador), los Tampu por Ayar Uchu, los Mara por Ayar Kachi y los Quillke por Ayar Auca. Uchu significa "ají", siendo esta planta, por clima y altitud, ampliamente cultivada en ese valle.